Geschichtsstätten des Dorfes Amelsen sind der alte, mit Linden bepflanzte Tieplatz und am nordöstlichen Dorfausgang ein Jahrhunderte alter Kreuzstein. Hieran anknüpfend hat die Gemeinde Amelsen das Wappen im Bewußtsein ihrer geschichtlichen Tradition gewählt.
In Silber über grünem Schildboden ein roter Kreuzstein, beseitet von zwei grünen Lindenblättern.

Amelsen, nördlich von Markoldendorf im Ilmebecken gelegen, war leicht zugänglich für eine Erschließung. Daher wird der Ort in den Corveyer Überlieferungen schon 855/56 urkundlich erwähnt. Er gehörte stets zum Dasseler Gebiet, bei den Grafen, in den Bischofszeiten und bei den Welfen. 1345 werden 16 dienst- und vogtfreie Höfe, die Freien, in einer Urkunde mit Erbland angegeben.